МІНІСТЕРСТВО ОСВІТИ І НАУКИ УКРАЇНИ НАЦІОНАЛЬНИЙ УНІВЕРСИТЕТ ЛЬВІВСЬКА ПОЛІТЕХНІКА КУРСОВА РОБОТА з дисципліни: «Технології проектування комп'ютерних систем» на тему: «Розробка, конструювання та технологія виготовлення комп’ютерних систем засобами САПР» ЗАВДАННЯ Розробити мобільний гоночний робот, призначений для участі в змаганнях Roborace. Основним завданням роботи є проїхати задану кількість кіл траси за найкоротший термін часу. Траса представляє собою набір концентричних ліній чорного кольору на білому фоні, обмежених бортами. Основні функції, які повинен виконувати мобільний гоночний робот: керування рухом повинне здійснюватися в автоматичному режимі; під час руху забороняються зіткнення робота з іншими роботами та бортами траси; об’їзд перешкод на трасі (інших роботів) може здійснюватися з будь якої сторони. Мобільний гоночний робот будується за класичним, для автомобілів, компонуванням і складається з наступних підсистем: виконавчі механізми; вимірювальна підсистема; підсистема керування. Виконавчі механізми призначені для забезпечення керованого руху робота і складаються з: курсового колекторного двигуна призначеного для забезпечення обертання ведучих коліс з заданою швидкістю та у заданому напрямку; сервопривода або колекторного двигуна призначеного для встановлення направляючих коліс під заданим кутом до осі робота для забезпечення руху по заданій траєкторії. Вимірювальна підсистема призначена для визначення параметрів руху робота, положення робота відносно смуг траси, її бортів та інших роботів і складається з: контактних вимикачів призначених для визначення зіткнень з перешкодами, які не були виявлені дальномірами; спідометр призначений для вимірювання швидкості руху; сенсор положення направляючих коліс призначений для визначення куту повороту направляючих коліс; кінцеві вимикачі повороту направляючих коліс призначені для захисту механічної частини рульового приводу при спробі повороту направляючих на кут більший ніж допустимий. Мобільний робот може комплектуватися системою технічного зору. В цьому випадку склад вимірювальної підсистеми може бути оптимізований. Підсистема керування призначена для задання траєкторії та швидкості руху робота шляхом формування сигналів керування для виконавчих механізмів на базі даних отриманих від вимірювальної підсистеми і містить: схем підключення сенсорів; драйверів виконавчих механізмів; система прийняття рішення. В конструкції робота повинен бути передбачений роз’єм, на який виводиться напруга живлення +5 В, спільний провідник та сигнал керування стартом для підключення блоку прийому команд від суддів. Живлення робота повинно здійснюватися від двох незалежних джерел. Одне для виконавчих механізмів, інше – для решти модулів. Табл.1 Варіант завдання на виконання курсової роботи Варіант № Кількість комірок детекторів лінії Детектори запобігання зіткнення (дальноміри) Детектори факту зіткнення (контакти, кнопки)    К-сть Тип дальноміру   17 3 - - +   АНОТАЦІЯ У даній курсовій роботі розроблено проект автономного мобільного гоночного робота, який призначений для участі у перегонах роботів – змаганнях Roborace. Для побудови цього робота за основу був обраний програмований мікроконтролер ATmega8. Також було використано два електромотори для здійснення поворотів, пари інфрачервоних світлодіодів та фототранзисторів для орієнтації робота на гоночній трасі. В процесі проектування було проведено розробку схем, друкованих плат, а також розроблено алгоритм поведінки робота, який був реалізований на мові програмування micro С в середовищі проектування Arduino. Результатом виконання є проект мобільного гоночного робота, який може взяти участь у змаганні роботів та використовуватись як засіб для випробування алгоритмів автономної навігації. ЗМІСТ ВСТУП 6 1. РОЗРОБКА СТРУКТУРИ АВТОМАТИЗОВАНОГО РОБОТА 7 1.1. Лінійка інфрачервоних детекторів лінії траси 8 1.2 Система бамперів 9 1.3. Система визначення положення повороту коліс 10 1.4. Драйвери двигунів 10 1.5. Приймач к...