МІНІСТЕРСТВО ОСВІТИ НАУКИ МОЛОДІ ТА СПОРТУ УКРАЇНИ НУ «Львівська політехніка» КСА КУРСОВА РОБОТА з курсу «Теорія автоматичного управління» на тему тема 5 варіант 9  Завдання Описати призначення і принцип роботи системи. Зобразити структурну схему системи. Записати вирази коефіцієнтів передачі окремих ланок, а також розімкненої і замкнутої системи. Нарисувати статичні характеристики окремих ланок системи. Записати вирази диференціальних рівнянь для окремих ланок системи. Знайти рішення диференціальних рівнянь для окремих ланок системи. За результатами рішення диференціальних рівнянь побудувати перехідні характеристики ланок системи. Записати вирази диференціальних рівнянь розімкненої і замкненої системи. Привести схеми електронного моделювання окремих ланок і замкненої системи в цілому. Користуючись одним з алгебраїчних критеріїв стійкості визначити стійкість системи і знайти граничний коефіцієнт підсилення. Записати вирази передаточних функцій для окремих ланок системи. Записати вирази передаточних функцій розімкненої і замкненої системи. Записати вирази для комплексних коефіцієнтів передачі окремих ланок системи, а також розімкнутої і замкнутої системи. Розрахувати аналітично і побудувати АФХ, ЛАЧХ і ЛФЧХ окремих ланок системи, а також асимптотичні ЛАЧХ і ЛФЧХ розімкненої системи. По АФХ розімкненої системи визначити стійкість замкненої системи. Знайти запаси стійкості по амплітуді і фазі. По ЛАЧХ і ЛФЧХ розімкненої системи визначити стійкість замкненої системи і знайти запаси стійкості по амплітуді і фазі. Побудувати графік перехідного процесу в системі методом трапецій при одиничній східчастій дії вхідної величини. За графіком перехідного процесу визначити якісні показники системи. Сельсинна слідкуюча система:
Рівняння ланок системи: Вимірювальна схема:
Електронний підсилювач:
Електромашинний підсилювач: а) обмотка управління:
б) короткозамкнена обмотка:
Двигун постійного струму:
редуктор:
Варіант 9 Параметр ТМ ТК Т1 С і К1 К2 КЕП S  Розмірність cек. cек. сек рад/сек - - - - В/рад  Величина 0,03 0,01 0,004 20 300 4 2 10 60   1. Призначення і принцип роботи системи. Сельсинна слідкуюча система – це найпростіша слідкуюча система. У якості вимірювального елементу використовуються сельсини, статорні обмотки, яких з’єднанні між собою. Ротор сельсина-давача (СД) з’єднанний з командною віссю. Ротор сельсина-приймача (СП), який працює у трансформаторному режимі, має електричний зв’язок з виконавчим елементом (електродвигун) через підсилювач і механічний зв’язок з редуктором. Механічний зв’язок виконується встановленням ротора на осі редуктора. Нехай у початковий момент часу (
) кути повороту командної вісі і виконавчої рівні між собою. Якщо позначити через
кут повороту командної вісі, а через
- кут повороту виконавчої вісі, то при
,
=
. При такому положенні осей напруга на виході сельсина-трансформатора дорівнює нулю, а керований об’єкт знаходиться у спокої. Змінимо положення командної вісі, щоб між командною і виконуючою віссю з’явився кут помилки θ =
-
. У цьому випадку на виході СП з’явиться напруга, яка пропорційна куту помилки θ. Ця напруга, підсилена в підсилювачах, приводить у рух електродвигун, а разом з ним і редуктор до тих пір, поки помилка не буде усунена. Якщо
змінюється у часі, то результат неперервної обробки кута помилки, що з’являється, буде відтворення виконавчою віссю з визначеною точністю рух командної вісі. 2. Структурна схема системи.
3. Записуємо вирази коефіцієнтів передачі окремих ланок, а також розімкненої і замкнутої системи. Коефіцієнти передачі для окремих ланок системи: сельсин-давач і сельсин-приймач
(В/рад);
(В/рад); електронний підсилювач
електромашинний підсилювач
двигун
(рад/сек) редуктор
Коефіцієнт передачі для розімкненої системи, тобто для системи у якій відсутній контроль за регульованою (вихідною) величиною, дорівнює
. Коефіці...