Міністерство освіти України Національний університет “Львівська політехніка” Кафедра ЕП Лабораторна робота №2 На тему: “Використання неадаптивного нечіткого регулятора в системі автоматизації” Львів – 2004 Мета роботи: мета лабораторної роботи полягає в дослідж д енні системи електроприводу постійного струму за опомогою програмного пакету МATLAB/Simulink з метою порівняння передавальних властивостей системи з підпорядкованим регулюванням положення з класичними ПІ-регулятором струму і П-регуляторами швидкості і положення та системи з поєднанням класичного підпорядкованого регулювання і нечіткої корекції. Зміст роботи 1. Дослідження системи електроприводу з класичною структурою підпорядкованого регулювання. 2. Дослідження системи електроприводу з класичною структурою підпорядкованого регулювання та паралельною- нечіткою корекцією Модель системи без нечіткого регулятора
Модель системи з нечітким регулятором
Функції належності змінних : Похибка
Похідна похибки
Корекція
Нечіткі правила Error  D-Error  РL Р Z N NL   РL NL NM Z N Z   P NM NS Z Z Р   Z NS N Z Р РS   N N Z Z РS РМ   NL Z Р Z РМ РL  1.Результати , отримані для системи без нечіткого регулятора : Графіки зміни завдання на положення , положення двигуна , положення механізму
Графіки зміни похибки
2.Результати , отримані для системи з нечітким регулятором : Графіки зміни завдання на положення , положення двигуна , положення механізму
Графіки зміни похибки та похідної похибки
Графіки зміни положення механізму в системі з використанням нечіткого регулятора і без
Висновок : провівши дослідження системи електроприводу постійного струму (її моделі , створеної за допомогою програмного пакету МATLAB/Simulink ) з підпорядкованим регулюванням положення з класичними ПІ-регулятором струму і П-регуляторами швидкості і положення та системи з поєднанням класичного підпорядкованого регулювання і нечіткої корекції можна зробити висновок про перевагу останніх систем . З наведених графіків видно , що перехідні характеристики системи з нечітким регулятором мають менші перегулювання , а затухання коливань відбувається значно швидше .