Міністерство освіти і науки України Національний університет “Львівська політехніка” Кафедра ЕАП Звіт з лабораторної роботи №2 Реалізація циклової системи керування для робота МП9С на програмованому логічному контролері PS 4-201-MM1 Виконали: ст. гр.ЕАП-52 [ім’я автора приховано] [ім’я автора приховано] [ім’я автора приховано] [ім’я автора приховано] [ім’я автора приховано] Прийняв: доц. Куцик А. С. Львів 2003 Мета: навчитися програмувати Промисловий робот МП – 9С з допомогою контролера PS 4-201-MM1. Промисловий робот МП – 9С призначений для обслуговування штампувальних пресів, а також для автоматизації інших технологічних процесів. Зовнішній вигляд маніпулятора показаний на рис.1.
Рис.1. Зовнішній вигляд маніпулятора. Робочим органом маніпулятора є рука, на якій розміщено захоплювач, призначений для затискання деталі по внутрішній або по зовнішній поверхні. Робот здійснює такі переміщення: піднімання-опускання руки за віссю Z, висування-втягування руки за віссю R, поврот руки (, відкривання-закривання захоплювача. Технічні характеристики маніпулятора: Вантажопід’ємність – 0,2кг. Витягування руки – 150мм. Піднімання руки – 30мм. Поворот руки – 1200. Кількість точок позиціонування – 2 на кожній осі. Габаритні розміри – 570(232(305. Маса – 32 кг. Час максимального переміщення : ( витягування та піднімання – 0.5 с; ( повороту - 0.8 с. Максимальна абсолютна похибка позиціонування – 0.1 мм. Тип привода – пневматичний. Робочий тиск повітря – 0,4 – 0,5 МПа. Амортизація витягування і повороту руки здійснюється гідравлічними демпферами. Для програмування контролера використовується персональний комп(ютер (ПК), який відіграє роль засобу людино-машинного інтерфейсу (ЛМІ).
Рис. 2. Схема з(єднань робота МП9С Алгоритм програмної реалізації системи керування роботом на ПЛК показано на рис. 6. Система керування передбачає роботу робота в трьох режимах керування: режим налагодження; режим ручного керування; автоматичний режим. В режимі налагодження рух за кожною координатою, а також відкривання/закривання захоплювача, здійснюється натисканням відповідного тумблера (рис.2): S1 – висування/втягування руки (при натисканні тумблера рука висувається), S2 – поворот руки (при натисканні тумблера рука повертається ліворуч), S3 – піднімання/опускання руки (при натисканні тумблера рука піднімається), S4 – відкривання/закривання захоплювача (при натисканні тумблера захоплювач відкривається). Цей режим може бути використаний для налагодження роботи механізмів та приводів маніпулятора. В режимі ручного керування з комп(ютера задається значення вихідного слова (маркер MB 1), що відповідає точці позиціонування, куди має переміститись маніпулятор. Після запису значення вихідного слова маніпулятор виходить в задану точку позиціонування, відпрацьовуючи переміщення одночасно за всіма координатами. Коректність виходу маніпулятора в задану точку позиціонування контролюється за значенням вхідного слова (маркер MB 0).
Рис.6. Алгоритм програмної реалізації системи керування роботом на ПЛК. Завдання: Взяти заготовку з конвеєра т. 8. Транспортування до верстату в т. 2. Установка заготовки в т. 1 (патрон верстату), подача команди на обробку.( імпульсний сигнал – 1 секунда). За умови наявності сигналу від верстату про закінчення обробки (операнд І 0.4.). Поставити оброблену деталь в т. 8. ПРОГРАМА Printout of file: mp9c.q42 Date: 15. 5. 3 00000 BLOCK0 "incorporated configuration file 001 #include "mp9c.k42" 002 00001 BLOCK1 "scanning input 001 L I 0.5 reg. adjust 002 JC ADJUST 003 L I 0.6 reg. manual 004 JC MANUAL 005 L I 0.7 reg. auto 006 JC AUTO 007 JP END 008 00002 ADJUST "regime adjust 001 L I 0.0 vysuv/vtjag ruky 002 = Q 0.0.2.1.4 vysunuty ruku 003 LN I 0.0 vysuv/vtjag ruky 004 = Q 0.0.2.1.5 vtjagnuty ruku 005 L I 0.1 povorot ruky 006 = Q 0.0.2.1.1 povernuty vlivo 007 LN I 0.1 povorot ruky 008 = Q 0.0.2.1.2 povernuty vpravo 009 L I 0.2 pidn/opuck ruky 010 = Q 0.0.2.1.3 pidnjaty ruku 011 L I 0.3 zahopl 012 = Q 0.0.2.1.6 vidkryty zahopl 013 JP END 00003 MANUAL "regime manual 001 L MB1 outword value 002 = QB0.0.2.1 output word 003 L IB0.0.1.1 input word 004 = MB0 inpword value 005 JP END 00004 AUTO "regime auto 001 L K 1 002 S Q 0.0.2.0.7 003 SK0 -15 program 004 [ ] S: I 0.7 reg. auto 005 [ ] R: LN I 0.7 reg. auto 006 [b] SINO: MB2 marker kadru 007 [b] ERR: MB3 error 008 [b] SQNO: MB4 009 [ ] TG: 010 [$] INIT: 011 [$] AC1: $KADR1 012 [$] AC2: $KADR2 013 [$] AC3: $KADR3 014 [$] AC4: $KADR4 015 [$] AC5: $KADR5 016 [$] AC6: $KADR6 017 [$] AC7: $KADR7 018 [$] AC8: $KADR8 019 [$] AC9: $KADR9 020 [$] AC10: $KADR10 021 [$] AC11: $KADR11 022 [$] AC12: $KADR12 023 [$] AC13: $KADR13 024 [$] AC14: $KADR14 025 [$] AC15: $KADR15 026 00005 END "end program 001 EP 002 003 00006 $KADR1 "vidkr. zahopl. 001 L K 1 002 S Q 0.0.2.1.6 vidkryty zahopl 003 LN TR0 EQ time delay0 004 S TR0 S time delay0 005 TR0 -MS time delay0 006 [ ] S: 007 [ ] R: 008 [ ] STOP: 009 [w] I: KW 1000 010 [ ] EQ: 011 [w] Q: 012 L TR0 EQ time delay0 013 JCN ENDK1 014 R TR0 S time delay0 015 L KB 2 016 = MB2 marker kadru 00007 ENDK1 "end of kadr1 001 EM 002 00008 $KADR2 "perem. v t.8 001 L KB 84 002 = QB0.0.2.1 output word 003 L IB0.0.1.1 input word 004 CP KB 52 005 BNE ENDK2 006 L KB 3 007 = MB2 marker kadru 00009 ENDK2 "end of kadr 2 001 EM 002 00010 $KADR3 "zakr. zahopl. 001 L K 1 002 S Q 0.0.2.1.6 vidkryty zahopl 003 LN TR1 EQ time delay1 004 S TR1 S time delay1 005 TR1 -MS time delay1 006 [ ] S: 007 [ ] R: 008 [ ] STOP: 009 [w] I: KW 2000 010 [ ] EQ: 011 [w] Q: 012 L TR1 EQ time delay1 013 JCN ENDK3 014 R TR1 S time delay1 015 L KB 4 016 = MB2 marker kadru 00011 ENDK3 "end of kadr3 001 EM 002 00012 $KADR4 "perem. v t.4 001 L KB 28 002 = QB0.0.2.1 output word 003 L IB0.0.1.1 input word 004 CP KB 84 005 BNE ENDK4 006 L KB 5 007 = MB2 marker kadru 00013 ENDK4 "end of kadr 4 001 EM 002 00014 $KADR5 "perem. v t.3 001 L KB 108 002 = QB0.0.2.1 output word 003 L IB0.0.1.1 input word 004 CP KB 76 005 BNE ENDK5 006 L KB 6 007 = MB2 marker kadru 00015 ENDK5 "end of kadr 5 001 EM 002 00016 $KADR6 "perem. v t.2 001 L KB 42 002 = QB0.0.2.1 output word 003 L IB0.0.1.1 input word 004 CP KB 74 005 BNE ENDK6 006 L KB 7 007 = MB2 marker kadru 00017 ENDK6 "end of kadr 6 001 EM 002 00018 $KADR7 "perem. v t.1 001 L KB 26 002 = QB0.0.2.1 output word 003 L IB0.0.1.1 input word 004 CP KB 82 005 BNE ENDK7 006 L KB 8 007 = MB2 marker kadru 00019 ENDK7 "end of kadr 7 001 EM 002 00020 $KADR8 "vidkr. zahopl. 001 L K 1 002 S Q 0.0.2.1.6 vidkryty zahopl 003 LN TR2 EQ time delay2 004 S TR2 S time delay2 005 TR2 -MS time delay2 006 [ ] S: 007 [ ] R: 008 [ ] STOP: 009 [w] I: KW 2000 010 [ ] EQ: 011 [w] Q: 012 L TR2 EQ time delay2 013 JCN ENDK8 014 R TR2 S time delay2 015 L KB 9 016 = MB2 marker kadru 00021 ENDK8 "end of kadr8 001 EM 002 00022 $KADR9 "perem. v t.2 001 L KB 106 002 = QB0.0.2.1 output word 003 L IB0.0.1.1 input word 004 CP KB 74 005 BNE ENDK9 006 L KB 10 007 = MB2 marker kadru 00023 ENDK9 "end of kadr 9 001 EM 002 00024 $KADR10 "control 001 L I 0.4 002 S Q 0.0.2.1.0 verstat 003 LN TR3 EQ time delay3 004 S TR3 S time delay3 005 TR3 -MS time delay3 006 [ ] S: 007 [ ] R: 008 [ ] STOP: 009 [w] I: KW 1000 010 [ ] EQ: 011 [w] Q: 012 L TR3 EQ time delay3 013 A I 0.4 verstat 014 JCN ENDK10 015 R TR3 S time delay3 016 R Q 0.0.2.1.0 017 L KB 11 017 = MB2 marker kadru 00025 ENDK10 "end of kadr10 001 EM 002 00026 $KADR11 "perem. v t.1 001 L KB 26 002 = QB0.0.2.1 output word 003 L IB0.0.1.1 input word 004 CP KB 82 005 BNE ENDK11 006 L KB 12 007 = MB2 marker kadru 00027 ENDK11 "end of kadr 11 001 EM 002 00028 $KADR12 "zakr. zahopl. 001 L K 1 002 S Q 0.0.2.1.6 vidkryty zahopl 003 LN TR4 EQ time delay4 004 S TR4 S time delay4 005 TR4 -MS time delay4 006 [ ] S: 007 [ ] R: 008 [ ] STOP: 009 [w] I: KW 2000 010 [ ] EQ: 011 [w] Q: 012 L TR4 EQ time delay4 013 JCN ENDK12 014 R TR4 S time delay4 015 L KB 13 016 = MB2 marker kadru 00029 ENDK12 "end of kadr12 001 EM 002 00030 $KADR13 "perem. v t.2 001 L KB 42 002 = QB0.0.2.1 output word 003 L IB0.0.1.1 input word 004 CP KB 74 005 BNE ENDK13 006 L KB 14 007 = MB2 marker kadru 00031 ENDK13 "end of kadr 13 001 EM 002 00032 $KADR14 "perem. v t.4 vidkr. zahopl. 001 L KB 28 002 = QB0.0.2.1 output word 003 L IB0.0.1.1 input word 004 L KB 1 005 S Q 0.0.2.1.6 vidkryty zahopl 004 CP KB 84 005 BNE ENDK14 006 L KB 15 007 = MB2 marker kadru 00033 ENDK14 "end of kadr 14 001 EM 002 00034 $KADR15 "perem. v t.7 001 L KB 100 002 = QB0.0.2.1 output word 003 L IB0.0.1.1 input word 004 CP KB 44 005 BNE ENDK15 006 L KB 0 007 = MB2 marker kadru 00035 ENDK15 "end of kadr 15 001 EM 002