Подякувати Студентському архіву довільною сумою
Admin
26.02.2023 12:38
Дякуємо, що користуєтесь нашим архівом!
Реалізація циклової системи керування для робота МП9С на програмованому логічному контролері PS 4-201-MM1
Інформація про навчальний заклад
ВУЗ:
Національний університет Львівська політехніка
Інститут:
Не вказано
Факультет:
Не вказано
Кафедра:
Не вказано
Інформація про роботу
Рік:
2015
Тип роботи:
Звіт
Предмет:
Інші
Група:
МЕ
Частина тексту файла (без зображень, графіків і формул):
Міністерство освіти і науки України
Національний університет “Львівська політехніка”
Кафедра ЕАП
Звіт
з лабораторної роботи №2
Реалізація циклової системи керування для робота МП9С на програмованому логічному контролері PS 4-201-MM1
Виконали: ст. гр.ЕАП-52
Труш С.
Гонц І.
Матійців Ю.
Федосенко О.
Біляк Г.
Прийняв: доц. Куцик А. С.
Львів 2003
Мета: навчитися програмувати Промисловий робот МП – 9С з допомогою контролера
PS 4-201-MM1.
Промисловий робот МП – 9С призначений для обслуговування штампувальних пресів, а також для автоматизації інших технологічних процесів. Зовнішній вигляд маніпулятора показаний на рис.1.
Рис.1. Зовнішній вигляд маніпулятора.
Робочим органом маніпулятора є рука, на якій розміщено захоплювач, призначений для затискання деталі по внутрішній або по зовнішній поверхні. Робот здійснює такі переміщення: піднімання-опускання руки за віссю Z, висування-втягування руки за віссю R, поврот руки (, відкривання-закривання захоплювача.
Технічні характеристики маніпулятора:
Вантажопід’ємність – 0,2кг.
Витягування руки – 150мм.
Піднімання руки – 30мм.
Поворот руки – 1200.
Кількість точок позиціонування – 2 на кожній осі.
Габаритні розміри – 570(232(305.
Маса – 32 кг.
Час максимального переміщення :
( витягування та піднімання – 0.5 с;
( повороту - 0.8 с.
Максимальна абсолютна похибка позиціонування – 0.1 мм.
Тип привода – пневматичний.
Робочий тиск повітря – 0,4 – 0,5 МПа.
Амортизація витягування і повороту руки здійснюється гідравлічними демпферами.
Для програмування контролера використовується персональний комп(ютер (ПК), який відіграє роль засобу людино-машинного інтерфейсу (ЛМІ).
Рис. 2. Схема з(єднань робота МП9С
Алгоритм програмної реалізації системи керування роботом на ПЛК показано на рис. 6.
Система керування передбачає роботу робота в трьох режимах керування:
режим налагодження;
режим ручного керування;
автоматичний режим.
В режимі налагодження рух за кожною координатою, а також відкривання/закривання захоплювача, здійснюється натисканням відповідного тумблера (рис.2): S1 – висування/втягування руки (при натисканні тумблера рука висувається), S2 – поворот руки (при натисканні тумблера рука повертається ліворуч), S3 – піднімання/опускання руки (при натисканні тумблера рука піднімається), S4 – відкривання/закривання захоплювача (при натисканні тумблера захоплювач відкривається). Цей режим може бути використаний для налагодження роботи механізмів та приводів маніпулятора.
В режимі ручного керування з комп(ютера задається значення вихідного слова (маркер MB 1), що відповідає точці позиціонування, куди має переміститись маніпулятор. Після запису значення вихідного слова маніпулятор виходить в задану точку позиціонування, відпрацьовуючи переміщення одночасно за всіма координатами. Коректність виходу маніпулятора в задану точку позиціонування контролюється за значенням вхідного слова (маркер MB 0).
Рис.6. Алгоритм програмної реалізації системи керування роботом на ПЛК.
Завдання: Взяти заготовку з конвеєра т. 8. Транспортування до верстату в т. 2. Установка заготовки в т. 1 (патрон верстату), подача команди на обробку.( імпульсний сигнал – 1 секунда). За умови наявності сигналу від верстату про закінчення обробки (операнд І 0.4.). Поставити оброблену деталь в т. 8.
ПРОГРАМА
Printout of file: mp9c.q42 Date: 15. 5. 3
00000 BLOCK0 "incorporated configuration file
001 #include "mp9c.k42"
002
00001 BLOCK1 "scanning input
001 L I 0.5 reg. adjust
002 JC ADJUST
003 L I 0.6 reg. manual
004 JC MANUAL
005 L I 0.7 reg. auto
006 JC AUTO
007 JP END
008
00002 ADJUST "regime adjust
001 L I 0.0 vysuv/vtjag ruky
002 = Q 0.0.2.1.4 vysunuty ruku
003 LN I 0.0 vysuv/vtjag ruky
004 = Q 0.0.2.1.5 vtjagnuty ruku
005 L I 0.1 povorot ruky
006 = Q 0.0.2.1.1 povernuty vlivo
007 LN I 0.1 povorot ruky
008 = Q 0.0.2.1.2 povernuty vpravo
009 L I 0.2 pidn/opuck ruky
010 = Q 0.0.2.1.3 pidnjaty ruku
011 L I 0.3 zahopl
012 = Q 0.0.2.1.6 vidkryty zahopl
013 JP END
00003 MANUAL "regime manual
001 L MB1 outword value
002 = QB0.0.2.1 output word
003 L IB0.0.1.1 input word
004 = MB0 inpword value
005 JP END
00004 AUTO "regime auto
001 L K 1
002 S Q 0.0.2.0.7
003 SK0 -15 program
004 [ ] S: I 0.7 reg. auto
005 [ ] R: LN I 0.7 reg. auto
006 [b] SINO: MB2 marker kadru
007 [b] ERR: MB3 error
008 [b] SQNO: MB4
009 [ ] TG:
010 [$] INIT:
011 [$] AC1: $KADR1
012 [$] AC2: $KADR2
013 [$] AC3: $KADR3
014 [$] AC4: $KADR4
015 [$] AC5: $KADR5
016 [$] AC6: $KADR6
017 [$] AC7: $KADR7
018 [$] AC8: $KADR8
019 [$] AC9: $KADR9
020 [$] AC10: $KADR10
021 [$] AC11: $KADR11
022 [$] AC12: $KADR12
023 [$] AC13: $KADR13
024 [$] AC14: $KADR14
025 [$] AC15: $KADR15
026
00005 END "end program
001 EP
002
003
00006 $KADR1 "vidkr. zahopl.
001 L K 1
002 S Q 0.0.2.1.6 vidkryty zahopl
003 LN TR0 EQ time delay0
004 S TR0 S time delay0
005 TR0 -MS time delay0
006 [ ] S:
007 [ ] R:
008 [ ] STOP:
009 [w] I: KW 1000
010 [ ] EQ:
011 [w] Q:
012 L TR0 EQ time delay0
013 JCN ENDK1
014 R TR0 S time delay0
015 L KB 2
016 = MB2 marker kadru
00007 ENDK1 "end of kadr1
001 EM
002
00008 $KADR2 "perem. v t.8
001 L KB 84
002 = QB0.0.2.1 output word
003 L IB0.0.1.1 input word
004 CP KB 52
005 BNE ENDK2
006 L KB 3
007 = MB2 marker kadru
00009 ENDK2 "end of kadr 2
001 EM
002
00010 $KADR3 "zakr. zahopl.
001 L K 1
002 S Q 0.0.2.1.6 vidkryty zahopl
003 LN TR1 EQ time delay1
004 S TR1 S time delay1
005 TR1 -MS time delay1
006 [ ] S:
007 [ ] R:
008 [ ] STOP:
009 [w] I: KW 2000
010 [ ] EQ:
011 [w] Q:
012 L TR1 EQ time delay1
013 JCN ENDK3
014 R TR1 S time delay1
015 L KB 4
016 = MB2 marker kadru
00011 ENDK3 "end of kadr3
001 EM
002 00012 $KADR4 "perem. v t.4
001 L KB 28
002 = QB0.0.2.1 output word
003 L IB0.0.1.1 input word
004 CP KB 84
005 BNE ENDK4
006 L KB 5
007 = MB2 marker kadru
00013 ENDK4 "end of kadr 4
001 EM
002 00014 $KADR5 "perem. v t.3
001 L KB 108
002 = QB0.0.2.1 output word
003 L IB0.0.1.1 input word
004 CP KB 76
005 BNE ENDK5
006 L KB 6
007 = MB2 marker kadru
00015 ENDK5 "end of kadr 5
001 EM
002 00016 $KADR6 "perem. v t.2
001 L KB 42
002 = QB0.0.2.1 output word
003 L IB0.0.1.1 input word
004 CP KB 74
005 BNE ENDK6
006 L KB 7
007 = MB2 marker kadru
00017 ENDK6 "end of kadr 6
001 EM
002 00018 $KADR7 "perem. v t.1
001 L KB 26
002 = QB0.0.2.1 output word
003 L IB0.0.1.1 input word
004 CP KB 82
005 BNE ENDK7
006 L KB 8
007 = MB2 marker kadru
00019 ENDK7 "end of kadr 7
001 EM
002 00020 $KADR8 "vidkr. zahopl.
001 L K 1
002 S Q 0.0.2.1.6 vidkryty zahopl
003 LN TR2 EQ time delay2
004 S TR2 S time delay2
005 TR2 -MS time delay2
006 [ ] S:
007 [ ] R:
008 [ ] STOP:
009 [w] I: KW 2000
010 [ ] EQ:
011 [w] Q:
012 L TR2 EQ time delay2
013 JCN ENDK8
014 R TR2 S time delay2
015 L KB 9
016 = MB2 marker kadru
00021 ENDK8 "end of kadr8
001 EM
002 00022 $KADR9 "perem. v t.2
001 L KB 106
002 = QB0.0.2.1 output word
003 L IB0.0.1.1 input word
004 CP KB 74
005 BNE ENDK9
006 L KB 10
007 = MB2 marker kadru
00023 ENDK9 "end of kadr 9
001 EM
002
00024 $KADR10 "control
001 L I 0.4
002 S Q 0.0.2.1.0 verstat
003 LN TR3 EQ time delay3
004 S TR3 S time delay3
005 TR3 -MS time delay3
006 [ ] S:
007 [ ] R:
008 [ ] STOP:
009 [w] I: KW 1000
010 [ ] EQ:
011 [w] Q:
012 L TR3 EQ time delay3
013 A I 0.4 verstat
014 JCN ENDK10
015 R TR3 S time delay3
016 R Q 0.0.2.1.0
017 L KB 11
017 = MB2 marker kadru
00025 ENDK10 "end of kadr10
001 EM
002
00026 $KADR11 "perem. v t.1
001 L KB 26
002 = QB0.0.2.1 output word
003 L IB0.0.1.1 input word
004 CP KB 82
005 BNE ENDK11
006 L KB 12
007 = MB2 marker kadru
00027 ENDK11 "end of kadr 11
001 EM
002 00028 $KADR12 "zakr. zahopl.
001 L K 1
002 S Q 0.0.2.1.6 vidkryty zahopl
003 LN TR4 EQ time delay4
004 S TR4 S time delay4
005 TR4 -MS time delay4
006 [ ] S:
007 [ ] R:
008 [ ] STOP:
009 [w] I: KW 2000
010 [ ] EQ:
011 [w] Q:
012 L TR4 EQ time delay4
013 JCN ENDK12
014 R TR4 S time delay4
015 L KB 13
016 = MB2 marker kadru
00029 ENDK12 "end of kadr12
001 EM
002
00030 $KADR13 "perem. v t.2
001 L KB 42
002 = QB0.0.2.1 output word
003 L IB0.0.1.1 input word
004 CP KB 74
005 BNE ENDK13
006 L KB 14
007 = MB2 marker kadru
00031 ENDK13 "end of kadr 13
001 EM
002
00032 $KADR14 "perem. v t.4 vidkr. zahopl.
001 L KB 28
002 = QB0.0.2.1 output word
003 L IB0.0.1.1 input word
004 L KB 1
005 S Q 0.0.2.1.6 vidkryty zahopl
004 CP KB 84
005 BNE ENDK14
006 L KB 15
007 = MB2 marker kadru
00033 ENDK14 "end of kadr 14
001 EM
002
00034 $KADR15 "perem. v t.7
001 L KB 100
002 = QB0.0.2.1 output word
003 L IB0.0.1.1 input word
004 CP KB 44
005 BNE ENDK15
006 L KB 0
007 = MB2 marker kadru
00035 ENDK15 "end of kadr 15
001 EM
002
Ділись своїми роботами та отримуй миттєві бонуси!
0%
Оголошення від адміністратора