Реалізація циклової системи керування для робота МП9С на програмованому логічному контролері PS 4-201-MM1. Звіт з Інші. Робота № 111794

Перехід до торгівельного партнера Binance

Реалізація циклової системи керування для робота МП9С на програмованому логічному контролері PS 4-201-MM1

Інформація про навчальний заклад

ВУЗ:

Національний університет Львівська політехніка

Інститут:

Не вказано

Факультет:

Не вказано

Кафедра:

Не вказано

Інформація про роботу

Рік:

2003

Тип роботи:

Звіт

Предмет:

Інші

Група:

МЕ

Завантажити

Частина тексту файла (без зображень, графіків і формул):

Міністерство освіти і науки України Національний університет “Львівська політехніка” Кафедра ЕАП Звіт з лабораторної роботи №2 Реалізація циклової системи керування для робота МП9С на програмованому логічному контролері PS 4-201-MM1 Виконали: ст. гр.ЕАП-52 Труш С. Гонц І. Матійців Ю. Федосенко О. Біляк Г. Прийняв: доц. Куцик А. С. Львів 2003 Мета: навчитися програмувати Промисловий робот МП – 9С з допомогою контролера PS 4-201-MM1. Промисловий робот МП – 9С призначений для обслуговування штампувальних пресів, а також для автоматизації інших технологічних процесів. Зовнішній вигляд маніпулятора показаний на рис.1. Рис.1. Зовнішній вигляд маніпулятора. Робочим органом маніпулятора є рука, на якій розміщено захоплювач, призначений для затискання деталі по внутрішній або по зовнішній поверхні. Робот здійснює такі переміщення: піднімання-опускання руки за віссю Z, висування-втягування руки за віссю R, поврот руки (, відкривання-закривання захоплювача. Технічні характеристики маніпулятора: Вантажопід’ємність – 0,2кг. Витягування руки – 150мм. Піднімання руки – 30мм. Поворот руки – 1200. Кількість точок позиціонування – 2 на кожній осі. Габаритні розміри – 570(232(305. Маса – 32 кг. Час максимального переміщення : ( витягування та піднімання – 0.5 с; ( повороту - 0.8 с. Максимальна абсолютна похибка позиціонування – 0.1 мм. Тип привода – пневматичний. Робочий тиск повітря – 0,4 – 0,5 МПа. Амортизація витягування і повороту руки здійснюється гідравлічними демпферами. Для програмування контролера використовується персональний комп(ютер (ПК), який відіграє роль засобу людино-машинного інтерфейсу (ЛМІ). Рис. 2. Схема з(єднань робота МП9С Алгоритм програмної реалізації системи керування роботом на ПЛК показано на рис. 6. Система керування передбачає роботу робота в трьох режимах керування: режим налагодження; режим ручного керування; автоматичний режим. В режимі налагодження рух за кожною координатою, а також відкривання/закривання захоплювача, здійснюється натисканням відповідного тумблера (рис.2): S1 – висування/втягування руки (при натисканні тумблера рука висувається), S2 – поворот руки (при натисканні тумблера рука повертається ліворуч), S3 – піднімання/опускання руки (при натисканні тумблера рука піднімається), S4 – відкривання/закривання захоплювача (при натисканні тумблера захоплювач відкривається). Цей режим може бути використаний для налагодження роботи механізмів та приводів маніпулятора. В режимі ручного керування з комп(ютера задається значення вихідного слова (маркер MB 1), що відповідає точці позиціонування, куди має переміститись маніпулятор. Після запису значення вихідного слова маніпулятор виходить в задану точку позиціонування, відпрацьовуючи переміщення одночасно за всіма координатами. Коректність виходу маніпулятора в задану точку позиціонування контролюється за значенням вхідного слова (маркер MB 0). Рис.6. Алгоритм програмної реалізації системи керування роботом на ПЛК. Завдання: Взяти заготовку з конвеєра т. 8. Транспортування до верстату в т. 2. Установка заготовки в т. 1 (патрон верстату), подача команди на обробку.( імпульсний сигнал – 1 секунда). За умови наявності сигналу від верстату про закінчення обробки (операнд І 0.4.). Поставити оброблену деталь в т. 8. ПРОГРАМА Printout of file: mp9c.q42 Date: 15. 5. 3 00000 BLOCK0 "incorporated configuration file 001 #include "mp9c.k42" 002 00001 BLOCK1 "scanning input 001 L I 0.5 reg. adjust 002 JC ADJUST 003 L I 0.6 reg. manual 004 JC MANUAL 005 L I 0.7 reg. auto 006 JC AUTO 007 JP END 008 00002 ADJUST "regime adjust 001 L I 0.0 vysuv/vtjag ruky 002 = Q 0.0.2.1.4 vysunuty ruku 003 LN I 0.0 vysuv/vtjag ruky 004 = Q 0.0.2.1.5 vtjagnuty ruku 005 L I 0.1 povorot ruky 006 = Q 0.0.2.1.1 povernuty vlivo 007 LN I 0.1 povorot ruky 008 = Q 0.0.2.1.2 povernuty vpravo 009 L I 0.2 pidn/opuck ruky 010 = Q 0.0.2.1.3 pidnjaty ruku 011 L I 0.3 zahopl 012 = Q 0.0.2.1.6 vidkryty zahopl 013 JP END 00003 MANUAL "regime manual 001 L MB1 outword value 002 = QB0.0.2.1 output word 003 L IB0.0.1.1 input word 004 = MB0 inpword value 005 JP END 00004 AUTO "regime auto 001 L K 1 002 S Q 0.0.2.0.7 003 SK0 -15 program 004 [ ] S: I 0.7 reg. auto 005 [ ] R: LN I 0.7 reg. auto 006 [b] SINO: MB2 marker kadru 007 [b] ERR: MB3 error 008 [b] SQNO: MB4 009 [ ] TG: 010 [$] INIT: 011 [$] AC1: $KADR1 012 [$] AC2: $KADR2 013 [$] AC3: $KADR3 014 [$] AC4: $KADR4 015 [$] AC5: $KADR5 016 [$] AC6: $KADR6 017 [$] AC7: $KADR7 018 [$] AC8: $KADR8 019 [$] AC9: $KADR9 020 [$] AC10: $KADR10 021 [$] AC11: $KADR11 022 [$] AC12: $KADR12 023 [$] AC13: $KADR13 024 [$] AC14: $KADR14 025 [$] AC15: $KADR15 026 00005 END "end program 001 EP 002 003 00006 $KADR1 "vidkr. zahopl. 001 L K 1 002 S Q 0.0.2.1.6 vidkryty zahopl 003 LN TR0 EQ time delay0 004 S TR0 S time delay0 005 TR0 -MS time delay0 006 [ ] S: 007 [ ] R: 008 [ ] STOP: 009 [w] I: KW 1000 010 [ ] EQ: 011 [w] Q: 012 L TR0 EQ time delay0 013 JCN ENDK1 014 R TR0 S time delay0 015 L KB 2 016 = MB2 marker kadru 00007 ENDK1 "end of kadr1 001 EM 002 00008 $KADR2 "perem. v t.8 001 L KB 84 002 = QB0.0.2.1 output word 003 L IB0.0.1.1 input word 004 CP KB 52 005 BNE ENDK2 006 L KB 3 007 = MB2 marker kadru 00009 ENDK2 "end of kadr 2 001 EM 002 00010 $KADR3 "zakr. zahopl. 001 L K 1 002 S Q 0.0.2.1.6 vidkryty zahopl 003 LN TR1 EQ time delay1 004 S TR1 S time delay1 005 TR1 -MS time delay1 006 [ ] S: 007 [ ] R: 008 [ ] STOP: 009 [w] I: KW 2000 010 [ ] EQ: 011 [w] Q: 012 L TR1 EQ time delay1 013 JCN ENDK3 014 R TR1 S time delay1 015 L KB 4 016 = MB2 marker kadru 00011 ENDK3 "end of kadr3 001 EM 002 00012 $KADR4 "perem. v t.4 001 L KB 28 002 = QB0.0.2.1 output word 003 L IB0.0.1.1 input word 004 CP KB 84 005 BNE ENDK4 006 L KB 5 007 = MB2 marker kadru 00013 ENDK4 "end of kadr 4 001 EM 002 00014 $KADR5 "perem. v t.3 001 L KB 108 002 = QB0.0.2.1 output word 003 L IB0.0.1.1 input word 004 CP KB 76 005 BNE ENDK5 006 L KB 6 007 = MB2 marker kadru 00015 ENDK5 "end of kadr 5 001 EM 002 00016 $KADR6 "perem. v t.2 001 L KB 42 002 = QB0.0.2.1 output word 003 L IB0.0.1.1 input word 004 CP KB 74 005 BNE ENDK6 006 L KB 7 007 = MB2 marker kadru 00017 ENDK6 "end of kadr 6 001 EM 002 00018 $KADR7 "perem. v t.1 001 L KB 26 002 = QB0.0.2.1 output word 003 L IB0.0.1.1 input word 004 CP KB 82 005 BNE ENDK7 006 L KB 8 007 = MB2 marker kadru 00019 ENDK7 "end of kadr 7 001 EM 002 00020 $KADR8 "vidkr. zahopl. 001 L K 1 002 S Q 0.0.2.1.6 vidkryty zahopl 003 LN TR2 EQ time delay2 004 S TR2 S time delay2 005 TR2 -MS time delay2 006 [ ] S: 007 [ ] R: 008 [ ] STOP: 009 [w] I: KW 2000 010 [ ] EQ: 011 [w] Q: 012 L TR2 EQ time delay2 013 JCN ENDK8 014 R TR2 S time delay2 015 L KB 9 016 = MB2 marker kadru 00021 ENDK8 "end of kadr8 001 EM 002 00022 $KADR9 "perem. v t.2 001 L KB 106 002 = QB0.0.2.1 output word 003 L IB0.0.1.1 input word 004 CP KB 74 005 BNE ENDK9 006 L KB 10 007 = MB2 marker kadru 00023 ENDK9 "end of kadr 9 001 EM 002 00024 $KADR10 "control 001 L I 0.4 002 S Q 0.0.2.1.0 verstat 003 LN TR3 EQ time delay3 004 S TR3 S time delay3 005 TR3 -MS time delay3 006 [ ] S: 007 [ ] R: 008 [ ] STOP: 009 [w] I: KW 1000 010 [ ] EQ: 011 [w] Q: 012 L TR3 EQ time delay3 013 A I 0.4 verstat 014 JCN ENDK10 015 R TR3 S time delay3 016 R Q 0.0.2.1.0 017 L KB 11 017 = MB2 marker kadru 00025 ENDK10 "end of kadr10 001 EM 002 00026 $KADR11 "perem. v t.1 001 L KB 26 002 = QB0.0.2.1 output word 003 L IB0.0.1.1 input word 004 CP KB 82 005 BNE ENDK11 006 L KB 12 007 = MB2 marker kadru 00027 ENDK11 "end of kadr 11 001 EM 002 00028 $KADR12 "zakr. zahopl. 001 L K 1 002 S Q 0.0.2.1.6 vidkryty zahopl 003 LN TR4 EQ time delay4 004 S TR4 S time delay4 005 TR4 -MS time delay4 006 [ ] S: 007 [ ] R: 008 [ ] STOP: 009 [w] I: KW 2000 010 [ ] EQ: 011 [w] Q: 012 L TR4 EQ time delay4 013 JCN ENDK12 014 R TR4 S time delay4 015 L KB 13 016 = MB2 marker kadru 00029 ENDK12 "end of kadr12 001 EM 002 00030 $KADR13 "perem. v t.2 001 L KB 42 002 = QB0.0.2.1 output word 003 L IB0.0.1.1 input word 004 CP KB 74 005 BNE ENDK13 006 L KB 14 007 = MB2 marker kadru 00031 ENDK13 "end of kadr 13 001 EM 002 00032 $KADR14 "perem. v t.4 vidkr. zahopl. 001 L KB 28 002 = QB0.0.2.1 output word 003 L IB0.0.1.1 input word 004 L KB 1 005 S Q 0.0.2.1.6 vidkryty zahopl 004 CP KB 84 005 BNE ENDK14 006 L KB 15 007 = MB2 marker kadru 00033 ENDK14 "end of kadr 14 001 EM 002 00034 $KADR15 "perem. v t.7 001 L KB 100 002 = QB0.0.2.1 output word 003 L IB0.0.1.1 input word 004 CP KB 44 005 BNE ENDK15 006 L KB 0 007 = MB2 marker kadru 00035 ENDK15 "end of kadr 15 001 EM 002

Звіт Інші

01.01.1970 03:01-

Коментарі

Ви не можете залишити коментар. Для цього, будь ласка, або зареєструйтесь.

Ділись своїми роботами та отримуй миттєві бонуси!

Маєш корисні навчальні матеріали, які припадають пилом на твоєму комп'ютері? Розрахункові, лабораторні, практичні чи контрольні роботи — завантажуй їх прямо зараз і одразу отримуй бали на свій рахунок! Заархівуй всі файли в один .zip (до 100 МБ) або завантажуй кожен файл окремо. Внесок у спільноту – це легкий спосіб допомогти іншим та отримати додаткові можливості на сайті. Твої старі роботи можуть приносити тобі нові нагороди!

поділитись