МІНІСТЕРСТВО ОСВІТИ ТА НАУКИ УКРАЇНИ НАЦІОНАЛЬНИЙ УНІВЕРСИТЕТ "ЛЬВІВСЬКА ПОЛІТЕХНІКА" ЛАБОРАТОРНА РОБОТА №1 ПРОГРАМУВАННЯ ПРОМИСЛОВОГО РОБОТАМ20Ц Виконали: ст. гр. ЕАП-52 Перевірив: . Мазепа С. С. Львів-2003 Задача: Взяти заготовку з конвеєра поставити в верстат на обробку, після обробки поставити на верстат. ( кількість циклів рівна – 3 ). 1. План – схема розміщення обладнання робототехнічного комплексу. Номера точок позиціонування ВЕРСТАТ КОНВЕЄР 2.Керуюча програма. Початкове положення робота М20Ц: 1. Робот знаходиться в точці позиціонування “0” 2. Рука піднята 3. Захоплювачі закриті. № команди Код операції Інформ. частина Примітка (коментар) Комірка  00 НЦ 0 Початок циклу (n=3)   01 ВО1. 1 Переміщення конвеєра на 1 крок   02 УП 0 Перевірка переміщення конвеєра на 1 крок 232  03 ОТКР. - Відкрити захоплювачі 1.   04  - Опускання руки   05 ЗАКР. - Закриття захоплювача 1.   06  - Підняття руки   07  6 Переміщення вліво до т. 6   08 ВВ. 1 Витримка часу   09  R - Ротація   10  - Опускання руки   11 ОТКР. - Відкрити захоплювачі 2.   12  7 Переміщення вліво в т. 7   13 ЗАКР. - Закриття захоплювачів 2.   14 ВО 1 1 Відкриття кулачків патрона.   15 УП 2 Перевірка відкриття кулачків патрона. 233  16  4 Переміщення вправо в т. 4.   17  - Підняття руки    18 ВВ 1 Витримка часу   19  R - Ротація   20  - Опускання руки   21  7 Переміщення вліво в т. 7.   22 ВО 1 2 Закриття кулачків патрона   23 УП 3 Перевірка закриття кулачків 234  24 ОТКР. - Відкрити захоплювачі 1.   25  4 Переміщення вправо в т. 4.   26 ЗАКР. - Закриття захоплювачів 1.   27  - Підняття руки    28 ВВ 1 Витримка часу   29  R - Ротація    30  0 Переміщення вправо в т. 0.   31  - Опускання руки   32 ОТКР. - Відкрити захоплювачі 2.   33  - Підняття руки   34 ЗАКР. - Закриття захоплювачів 2.   35  R - Ротація   36 КЦ. 1 Контроль кінця циклу 240  37 ОСТ. - Зупинка    232 ЗАП. 37 Зупинка програми, та виклик оператора.  233 ЗАП. 37   234 ЗАП. 37   240 ЗАП. 01 Перехід на початок циклу