Подякувати Студентському архіву довільною сумою
Admin
26.02.2023 12:38
Дякуємо, що користуєтесь нашим архівом!
СТРУКТУРНІ ПЕРЕТВОРЕННЯ ТА ДОСЛІДЖЕННЯ СИСТЕМ АВТОМАТИЧНОГО РЕГУЛЮВАННЯ
Інформація про навчальний заклад
ВУЗ:
Національний університет Львівська політехніка
Інститут:
Не вказано
Факультет:
Не вказано
Кафедра:
Не вказано
Інформація про роботу
Рік:
2003
Тип роботи:
Методичні вказівки
Предмет:
Теорія автоматичного керування
Частина тексту файла (без зображень, графіків і формул):
МІНІСТЕРСТВО ОСВІТИ І НАУКИ УКРАЇНИ
НАЦІОНАЛЬНИЙ УНІВЕРСИТЕТ “ЛЬВІВСЬКА ПОЛІТЕХНІКА”
СТРУКТУРНІ ПЕРЕТВОРЕННЯ ТА ДОСЛІДЖЕННЯ СИСТЕМ АВТОМАТИЧНОГО РЕГУЛЮВАННЯ
методичні вказівки для самостійної підготовки та інструкція
до лабораторної роботи N 5
з дисципліни “Теорія автоматичного керування”
для студентів базового напрямку
6.0925 - “Автоматизація і комп’ютерно-інтегровані технології”
Затверджено
на засiданнi кафедри
автоматизацiї теплових
i хiмiчних процесiв
Протокол N ___ вiд ______ 2003 р.
Львів - 2003
Структурні перетворення та дослідження систем автоматичного регулювання. - Методичні вказівки для самостійної підготовки та інструкція до лабораторної роботи N 5 з дисципліни ”Теорія автоматичного керування” для студентів базового напрямку “Автоматизація і комп’ютерно-інтегровані технології” / Укл. Г.Б. Крих, Ф.Д. Матіко, Р.Я. Дубіль. Львів: Вид-во Національного ун-ту ‘Львiвська полiтехнiка’, 2003. - 17 с.
Укладачi: Крих Г.Б., канд.техн.наук, доц.
Матіко Ф.Д., канд.техн.наук, доц.
Дубіль Р.Я., канд.техн.наук, доц.
Відповідальний за випуск Пiстун Є.П., д-р.техн.наук, проф.
Рецензент: Пістун Є.П., д-р.техн.наук, проф.
Мета роботи: засвоїти правила перетворень схем систем автоматичного регулювання та дослідити їх за допомогою структурного моделювання в середовищі Simulink.
Необхідна теоретична підготовка: функції передачі і перехідні функції типових ланок та їх з’єднань, основні правила структурних перетворень.
ОСНОВНІ ТЕОРЕТИЧНІ ВІДОМОСТІ
Для дослідження лінійних систем автоматичного регулювання (САР) виникають задачі спрощення структурної схеми системи з метою отримання функції передачі замкнутої системи за одним із вхідних сигналів (збурюючої або керуючої дії) відносно деяких вихідних сигналів (регульованої величини або похибки регулювання САР). Ці задачі вирішуються за допомогою структурних перетворень, в результаті чого складну схему САР зводять до типових з’єднань ланок (паралельного, послідовного, зустрічно-паралельного), функції передачі яких визначаються з відомих рівнянь [1]. Структурні перетворення дозволяють будь-яку складну неперервну багатоконтурну САР звести до типової одноконтурної та знайти загальну функцію передачі САР, до якої легко застосувати аналітичні методи дослідження.
Як відомо, структурна схема зображується у вигляді динамічних ланок, з’єднаних між собою певним чином. Структурна схема складається на основі функціональної схеми САР, кожний елемент якої описується відповідною функцією передачі. За структурною схемою можна легко визначити напрям передачі і перетворення сигналів в системі автоматичного регулювання.
Іншим методом дослідження систем автоматичного регулювання є структурне моделювання за допомогою комп’ютера. Структурне моделювання полягає у представленні математичної моделі системи у формі структурної схеми. Перевагою структурного моделювання є те, що воно дозволяє контролювати та аналізувати перехідні процеси в довільній точці структурної схеми системи без написання чи модифікації програм для цього. Застосування для структурного моделювання сучасних систем імітаційного моделювання взагалі звільняє дослідника від написання програм, які реалізують математичну модель досліджуваної системи.
Розглянемо основні правила виконання структурних перетворень, які застосовуються для отримання загальної функції передачі складних САР [2].
1. Перенесення лінії зв’язку з виходу ланки на вхід.
2. Перенесення лінії зв’язку з входу ланки на вихід.
3. Перенесення лінії зв’язку між ланками.
4. Перенесення суматора з виходу ланки на вхід.
5. Перенесення суматора з входу ланки на вихід.
6. Перестановка суматорів.
Правильність структурних перетворень, які виконуються для одержання загальної функції передачі САР, можна перевірити за допомогою засобів імітаційного моделювання порівнюючи перехідні функції, отримані з вихідної структурної схеми системи та її загальної функції передачі.
Найбільш поширеним програмним засобом для імітаційного структурного моделювання на сьогодні є SIMULINK. Він дозволяє моделювати, досліджувати та аналізувати лінійні та нелінійні динамічні системи. Велика кількість блоків в бібліотеках SIMULINK та їх функціональні можливості, можливість моделювання в реальному часі та взаємодії з іншими програмними засобами тощо, дають можливість розв'язувати задачі довільної складності із різних галузей науки і техніки.
Математична модель об'єкту дослідження має вигляд структурної схеми (блок – схеми) у вікні SIMULINK. Побудову структурної схеми моделі здійснюють з допомогою спеціального, вбудованого в SIMULINK, графічного редактора. Кожна структурна схема має своє вікно. Вибір з бібліотеки окремих блоків та копіювання їх у вікно моделі, зміна розміру, розміщення, з’єднання блоків між собою, копіювання, стирання, відкриття діалогових вікон, ввід даних, тощо здійснюють в типовий для програм в середовищі WINDOWS та інтуїтивно очевидний спосіб [3].
Для побудови структурних схем лінійних моделей систем автоматичного регулювання в цій роботі застосовуються блоки SIMULINK представлені в наступній таблиці.
Розміщення блоків, які застосовуються в даній лабораторній роботі, в
підбібліотеках Simulink.
Назва блоку
Бібліотека Simulink
Назва блоку в Simulink
Блок стрибкоподібних вхідних сигналів
Sources
Step
Блок підсумовування
Math
або
Linear
Sum
Блок підсилення
Math
або
Linear
Gain
Блок функції передачі
Continuous
або
Linear
Transfer Fcn
Блок виводу графіків перехідних процесів
Sinks
Scope
(Simulink 2.0, 3.0 Matlab-5.*)
blocklib
Graph Scope
(Simulink 1.2 Matlab-4.*)
Після побудови структурної схеми моделі системи регулювання у вікні SIMULINK необхідно задати параметри кожного блоку. Параметри блоків задають для кожного блоку у його вікні властивостей. Найпростіший спосіб відкриття вікна властивостей – виділити його і два рази клацнути по ньому лівою клавішею „миші”. Різні блоки мають різні вікна і параметри. Частина параметрів мають свої значення по замовчуванню, а решту потрібно задавати.
Встановлення параметрів кожного блоку здійснюється у його вікні параметрів (Block Parameters). Відкрити вікно параметрів блоку можна подвійним натиском на ньому лівої клавіші мишки чи командою Block Parameters з падаючого меню команд при натисканні на виділеному блоці правої клавіші мишки. Вигляд вікна та параметри настроювання різні для різних блоків. Вікна параметрів деяких блоків можуть мати декілька вкладок. А деякі блоки можуть не мати параметрів настроювання.
Розглянемо вікна параметрів настроювання блоків, які застосовуються в даній лабораторній роботі.
Блок Step
Вікно властивостей блоку стрибкоподібних вхідних сигналів Step має три настроювальні параметри:
Step time – момент стрибкоподібної зміни сигналу;
Initial Value – початкове значення сигналу;
Final Value – кінцеве значення сигналу.
На рисунку показано вікно властивостей блоку Step, що відповідає настроюванню одиничної стрибкоподібної зміни сигналу в нульовий момент часу.
Блок Sum
Блок підсумовування Sum дозволяє виконувати додавання чи віднімання декількох вхідних сигналів. Можливі три варіанти настроювання блоку в полі List of signs:
а) послідовність операцій „+” чи „-” для кожного входу (показано на рисунку);
б) ціле число більше 1 задає число входів, для яких виконується додавання сигналів (наприклад „3”=”+++”);
в) число 1 задає додавання всіх елементів вектора, який подається на вхід суматора.
Блок Gain
Блок підсилення сигналів реалізує лінійну функцію підсилення y=k*u. Значення коефіцієнта підсилення k вводиться в поле Gain.
Блок Transfer Fcn
Блок реалізує функцію передачі елементу чи системи у вигляді
, ;
Вікно властивостей Transfer Fcn (див. рисунок) має два поля настроювання:
Numerator – вектор коефіцієнтів чисельника функції передачі;
Denominator - вектор коефіцієнтів знаменника функції передачі.
Обидва вектори формуються починаючи з коефіцієнта при найстаршій степені оператора Лапласа s:
Numerator = , Denominator=.
Наприклад, на рисунку показано вікно властивостей при настроюванні аперіодичної ланки першого порядку .
Блоки виводу графіків перехідних процесів
І. Блок Graph Scope є блоком виводу графіків перехідних процесів Simulink 1.2 Matlab-4.*. Блок дозволяє переглядати у графічному вікні Matlab один або декілька перехідних процесів. Через вікно властивостей користувач має доступ до наступних параметрів настроювання блоку:
Initial Time Range – початковий часовий діапазон, що виводиться в графічному вікні; при виведенні результатів моделювання перехідного процесу в графічне вікно часовий діапазон збільшується з кроком Initial Time Range;
Initial y-min – початкове значення мінімуму шкали по осі ординат;
Initial y-max – початкове значення максимуму шкали по осі ординат. Блок Graph Scope виконує функцію автоматичного масштабу-вання перехідного процесу, тому початковий діапазон шкали, заданий значеннями Initial y-min, Initial y-max буде змінено при виведенні графіка;
Storage pts. – максимальна кількість точок графіка перехідного процесу, які одночасно можуть бути виведені у графічне вікно. Якщо вектор перехідного процесу містить більшу кількість значень ніж Storage pts., то в графічне вікно будуть виводитись останні N= Storage pts. точок вектора перехідного процесу;
Line type – тип лінії для зображення перехідного процесу. Для позначення типу лінії застосовуються символи ті ж, що й для функції plot.
Всім параметрам присвоєні значення по замовчуванню тому блок може бути застосований без настроювання. Вікно властивостей блоку із параметрами замовчування показане на рисунку
ІІ. Блок-індикатор Scope є блоком виводу графіків перехідних процесів Simulink 2.0, 3.0 Matlab-5.*. Блок призначений для індикації в процесі моделювання зміни параметрів системи, які подають на його вхід. Вісь абсцис відповідає модельному часу, а вісь ординат – параметру чи параметрам системи (якщо на вхід блоку подають векторну величину). В останньому випадку графіки зміни параметрів мають різний колір. Число параметрів, які можна відображати в одному вікні не може перевищувати 30. Вікно блоку можна розтягувати і переміщати в потрібних межах.
Для відкриття вікна потрібно двічі клацнути мишкою на зображенні блоку. Змінити форму виводу результатів та параметри настроювання блоку можна з його панелі інструментів.
Перші п'ять піктограм не активні до тих пір, поки не запущений процес моделювання і у вікні немає виведеного графіку. Можна встановити тільки параметри (властивості) вікна. Для цього потрібно натиснути шосту кнопку. Після чого з'явиться вікно властивостей блоку Scope. Воно має дві вкладки (сторінки), назва і вигляд яких залежать від версії Simulink. В Matlab5.3 (Simulink3.0) сторінки мають назви General і Data history:
a) сторінка General б) сторінка Data history
Призначення та встановлення параметрів блоку Scope.
Сторінка GENERAL
Number of axes. Поле встановлення числа осей ординат графіків. Число осей дорівнює числу входів блоку. Наприклад, якщо в полі встановлення числа осей вказати 2, то блок матиме два входи, а вікно Scope вигляд, показаний на рисунку:
В полі верхнього графіку буде відображатися сигнал, що подається на перший (верхній) порт, а на нижньому – сигнал другого порту. На кожний із портів може подаватися як скалярний, так і векторний сигнали.
Time range. Поле встановлення діапазону часу, під час якого має здійснюватися індикація зміни параметрів. Може примати значення auto або число. Рекомендується auto. Якщо в цьому полі задати число, то можуть виникнути наступні ситуації:
задане число більше від часу моделювання, вказаному в блоку параметрів моделі (меню Simulink вікна моделі). В цьому випадку вікно Scope не буде заповнене графіком повністю;
задане число менше від часу моделювання. Тоді у вікні Scope відображається останній відтинок часу, вказаний у полі Time range, чи менший від нього. При цьому в нижній частині вікна в рядку time offset (зміщення часу) виводиться величина скритого інтервалу часу. Однак, після виконання команди автоматичного масштабування графіку перехідні процеси будуть виведені повністю.
Tick labels. В цьому полі встановлюють осі часу. Воно може приймати наступні значення:
bottom axis only. Якщо у вікні є кілька полів графіків (в полі Number of axes стоїть число, більше від 1), то вісь часу відображається тільки на нижньому полі графіків;
all – відображаються всі осі;
nonе – графіки займають ціле поле вікна і не мають осей.
Sampling. Цей параметр задає дискретність виводу результатів на індикацію у вікні Scope. Він може приймати значення: Decimation або Sample time.
В першому випадку задається дискретність виводу результатів по одержаних в результаті моделювання даних. Дискретність часу моделювання задається в полі параметрів моделі. Ціле число в полі Decimation вказує дискретність вибору результатів для індикації з результатів моделювання. Якщо задати 1, то для індикації будуть відбиратися результати у всі дискретні моменти часу моделювання, для значення 2 – в кожен другий дискретний момент часу.
Якщо в полі Sampling вказати параметр Sample time і задати дискретність, то значення параметру для індикації будуть обчислюватися в точно зазначені моменти часу. Наприклад, якщо встановити дискретність 0.1, то обчислення значень параметрів для індикації буде здійснюватися в кожні 0.1 секунди модельного часу. Дискретність модельного часу при цьому може бути і вищою. Для забезпечення необхідної точності моделювання, яка задається у вікні параметрів моделі, значення параметрів можуть обчислюватися і в проміжних точках. По замовчуванню Sample time = 0. В цьому випадку індикація здійснюється у всіх дискретах модельного часу. Тобто варіанти значень параметрів Decimation=1 і Sample time = 0 рівноцінні.
floating scope (плаваючий індикатор) застосовується у випадку, коли потрібно в процесі дослідження контролювати зміну сигналів у виділених лініях зв'язку без підключення блоку лініями. Для цього блок Scope копіюють в довільне вільне місце вікна моделі і відкривають його. На вкладці прапорцем ком відзначають опцію floating scope. Залишаючи відкритим вікно блоку, на моделі лівою клавішею виділяють лінію, через яку проходить сигнал, динаміку якого потрібно відтворити у вікні Scope. Далі запускають процес моделювання і реєструють графік зміни сигналу. Якщо при виборі сигналів у вікні моделі притримувати клавішу Shift, то можна виділити кілька ліній і вивести графіки їх зміни в одному плаваючому вікні Scope. Збереження результатів в робочому просторі при цьому не відбувається. Не допускається кілька входів (Number of axes=1). Не діють також опції зміни масштабів графіку. Немає сенсу встановлювати кілька плаваючих індикаторів Scope, бо всі вони відображатимуть одне і те ж.
Встановлення границь діапазону осей ординат по замовчуванню та створення підписів до них. Для зміни встановлених по замовчуванню границь діапазону потрібно відкрити вікно блоку і в довільному місці поля графіку натиснути праву клавішу мишки. З плаваючого меню вибрати команду Axes properties. Після чого з'явиться вікно властивостей осей (рис.а). В полях Y-min та Y-max задають мінімальне та максимальне значення осі ординат графіку. В полі Title вводять текст підпису до осі графіку. Допускається кирилицею. Приклад підписаного графіку показаний на рис.б.
Для того, щоб встановленні параметри осей були збережені при зберіганні моделі на диску, потрібно натиснути на інструментальній панелі вікна Scope кнопку збереження параметрів осей (Save current axes settings).
Сторінка DATA HISTORY
На цій сторінці визначають параметри збереження даних вікна Scope в робочій області Matlab та параметри збереження даних в області пам'яті, доступній Simulink, для відтворення зображення на дисплеї.
Limit rows to last (обмеження числа рядків). Якщо стоїть прапорець цієї опції, тол число в її полі обмежує довжину вектора даних, які зберігаються для операцій масштабування. Якщо число рядків обмежене, напр. 1000, а в результаті моделювання генерується 2000 рядків даних, то тільки останні 1000 рядків доступні для регенерації дисплею. Якщо прапорець не поставлений, то зберігаються всі змодельовані дані.
Save data to workspace. Після встановлення прапорця цього параметра дані, які подаються в блок Scope, можуть бути збережені в робочій області Matlab для подальшого дослідження. Для збереження даних в полі Variable name слід вказати ім'я змінної, а в полі Format – клас даних, в якому вони будуть збережені.
Параметр Format може приймати три значення:
Matrix – результати зберігаються у вигляді матриці типу [t,U], де t – вектор – стовпець дискретних моментів часу; U – вектор (або кілька векторів – стовпців) значень параметрів моменти часу t.
Structure – дані зберігаються як об'єкт класу Structure (дискрети часу не зберігаються);
Structure with time – зберігаються як час, так і дані.
Формат виводу результатів Matrix застосовується тільки для одних осей, тобто коли блок має один вхід. У випадку кількох осей слід встановити Structure або Structure with time.
Якщо встановлений прапорець floating scope, то результати блоку в робочій області не зберігаються.
Будь які зміни у вікні 'Scope properties' починають діяти після того, як натиснута кнопка Apply або OK в нижній частині вікна. В першому випадку вікно залишається відкритим, а в другому – закривається.
ПОСЛІДОВНІСТЬ ВИКОНАННЯ РОБОТИ
1. Здійснити структурні перетворення схеми системи автоматичного регулювання, заданої викладачем, та знайти загальну функцію передачі системи за заданим каналом дії вхідного сигналу.
2. В середовищі Simulink змоделювати задану систему автоматичного регулювання, побудувати її перехідну функцію
3. Побудувати в середовищі Simulink перехідну функцію за отриманою в п.1 загальною функцією передачі системи та порівняти із перехідною функцією, отриманою в п. 2.
4. В звіті до лабораторної роботи навести структурні перетворення заданої схеми, її функцію передачі за заданим каналом дії, а також графіки отриманих перехідних функцій.
ПРИКЛАД ВИКОНАННЯ ЗАВДАННЯ
Завдання: Здійснити структурні перетворення моделі системи автоматичного регулювання, показаної на рисунку, та знайти її загальну функцію передачі, якщо функції передачі елементів САР мають вигляд:
; ; ; ;
; .
Структурна схема заданої системи регулювання в Simulink 2.0 має вигляд
Перехідний процес в системі при дії одиничного стрибкоподібного збурення
Структурні перетворення моделі САР доцільно проводити у вікні Simulink. При цьому є можливість на кожному етапі перетворень контролювати їх правильність за перехідною функцією САР.
Для спрощення структурної схеми перенесемо лінію зв’язку з виходу ланки на її вхід. Дістанемо наступну структуру.
Ланки та з’єднані послідовно. Їх результуюча функція передачі
.
Ланки та формують зустрічно-паралельне з’єднання, в якому знаходиться в лінії від’ємного зворотного зв’язку. Функція передачі цього з’єднання:
Після проведених перетворень структурна схема має вигляд:
Після послідовного з’єднання ланок та виконаємо зустрічно-паралельне з’єднання результуючої ланки та ланки
В результаті отримаємо таку структурну схему моделі САР
Загальна функція передачі САР є послідовним з’єднанням трьох ланок
.
Перехідна функція отримана засобами Simulink із загальної функції передачі має вигляд
Висновок. Перехідні функції отримані за початковою структурною схемою та за загальною функцією передачі повністю ідентичні. Тобто всі структурні перетворення виконані правильно.
ПЕРЕЛІК ЗАВДАНЬ ДО ЛАБОРАТОРНОЇ РОБОТИ
Здійснити структурні перетворення одної із схем систем автоматичного регулювання, показаних на рисунках 1-5, та знайти її загальну функцію передачі для заданих функцій передачі елементів САР.
В завданнях прийнято позначення: - функція передачі об’єкту регулювання за каналом регулюючої величини, - функція передачі об’єкту регулювання за каналом збурюючої величини, - функція передачі автоматичного регулятора, - функція передачі компенсуючого пристрою.
Рисунок 1. Знайти функцію передачі системи каналом дії збурення z на вихідний сигнал х.
; ;
; .
Рисунок 2. Знайти функцію передачі системи каналом дії збурення z
; ;
; .
Рисунок 3.
а) знайти функцію передачі системи каналом дії вхідного сигналу y1 на вихідний сигнал х;
б) знайти функцію передачі системи каналом дії вхідного сигналу y2 на вихідний сигнал х;
; ;
; .
Рисунок 4.
a) знайти функцію передачі системи каналом дії вхідного сигналу y1 на вихідний сигнал х2;
б) знайти функцію передачі системи каналом дії вхідного сигналу y2 на вихідний сигнал х1;
в) знайти вихідний сигнал х1 системи каналом дії вхідних сигналів y1 та y2.;
г) знайти вихідний сигнал х2 системи каналом дії вхідних сигналів y1 та y2.
; ; ;
; ; .
Рисунок 5.
Знайти функцію передачі системи каналом дії вхідного сигналу y на вихідний сигнал х:
; ; ;
.
КОНТРОЛЬНІ ЗАПИТАННЯ
1. Як в середовищі Simulink побудувати перехідну функцію системи?
2. Як знайти функцію передачі паралельного з’єднання ланок?
3. Як знайти функцію передачі зустрічно-паралельного з’єднання ланок?
4. Як знайти функцію передачі послідовного з’єднання ланок?
5. Пояснити структурне перетворення при перенесенні лінії зв’язку з виходу елементу на вхід.
6. Пояснити структурне перетворення при перенесенні лінії зв’язку з входу елементу на вихід.
7. Пояснити структурне перетворення при перенесенні суматора з виходу елементу на вхід.
8. Пояснити структурне перетворення при перенесенні суматора з входу елементу на вихід.
9. Пояснити структурне перетворення при перестановці суматорів.
ПЕРЕЛІК ЛІТЕРАТУРИ
Дослідження перехідних функцій та частотних характеристик основних з’єднань елементів: Методичні вказівки для самостійної підготовки та інструкцiя до лабораторної роботи № 3 з дисципліни ”Теорія автоматичного керування” / Укл. Г.Б. Крих, Ф.Д. Матіко, Р.Я. Дубіль. Львiв: Вид-во Національного ун-ту “Львiвська полiтехнiка”, 2003. - 14 с.
Топчеев Ю.И. Атлас для проектирования систем автоматического регулирования. - М.: Машиностроение, 1998. – 732 с.
Дослідження нелінійних об’єктів шляхом структурного моделювання в середовищі SIMULINK: Методичні вказівки для самостійної підготовки та інструкцiя до лабораторної роботи №5 з курсу “Математичне моделювання на комп’ютерах” / Укл. С.Б. Онисик, Львiв: Вид-во Національного ун-ту “Львiвська полiтехнiка”, 2002. – 27 с.
НАВЧАЛЬНЕ ВИДАННЯ
СТРУКТУРНІ ПЕРЕТВОРЕННЯ ТА ДОСЛІДЖЕННЯ СИСТЕМ АВТОМАТИЧНОГО РЕГУЛЮВАННЯ
МЕТОДИЧНІ ВКАЗІВКИ ДЛЯ САМОСТІЙНОЇ ПІДГОТОВКИ
ТА ІНСТРУКЦІЯ
до лабораторної роботи № 5
з дисципліни «Теорія автоматичного керування» для студентiв базового напрямку “Автоматизація і комп’ютерно-інтегровані технології”
Укладачі Крих Ганна Бориславівна,
Матіко Федір Дмитрович,
Дубіль Роман Ярославович
Редактор О. Чернигевич
Видавництво Національного університету "Львівська політехніка"
Львів, вул. Ф. Колеси, 2
Підписано до друку 00.00.00.
Формат 60(84 1/16. Папір офсетний.
Друк на різнографі. Умовн. друк. арк. 0,00. Умовн. фарбо-відб. 0,00.
Тираж 15 прим. Зам.000.
Тиражування здійснене на кафедрі АТХП.
Відповідальний за тиражування зав. кафедри АТХП проф. Пістун Є.П.
Ділись своїми роботами та отримуй миттєві бонуси!
0%
Оголошення від адміністратора