Міністерство освіти і науки України Національний університет „Львівська політехніка” Кафедра ЕАП Лабораторна робота №1 з курсу САПР ТРАНСПОРТНИХ ЗАСОБІВ Тема: Дослідження стійкості системи автоматичного керування за коренями характеристичного рівняння Варіант №8в Мета роботи: навчитися знаходити корені характеристичного рівняння системи автоматичного керування та оцінювати стійкість системи за значеннями цих коренів. Програма роботи Для заданої структурної схеми САК та параметрів її ланок необхідно: Записати вираз передавальної функції САК; Знайти корені характеристичного рівняння та розмістити їх на комплексній площині коренів; Знайти ступінь стійкості системи автоматичного керування; Визначити коливніть САК та вгамовування; Побудувати логарифмічну амплітудну та фазову частотні характеристики даної САК; Знайти запас стійкості системи за амплітудою і фазою; За одержаними результатами зробити висновки. Завдання Варіант №8в T1=0.3 с k1=15 kзв=0.3 T2=0.7 с k2=5 kр=3 T3=0.05 с k3=4
Виконання роботи 1.Знаходження виразу передавальної функції САК
2. Знаходження коренів характеристичного рівняння та розміщення їх на комплексній площині
3. Знаходження ступеня стійкості системи автоматичного керування
4. Визначити коливніть САК та вгамовування;
5. Побудува логарифмічної амплітудної та фазової частотної характеристики даної САК
6. Знаходження стійкості системи за амплітудою і фазою
Висновок: виконавши дану лабораторну роботу я навчився досліджувати САК на стійкість. Для цього я навчився знаходити корені характеристичного рівняння САК та за значенням оцінювати на стійкість. Дана система виявилась стійкою, оскільки корені характеристичного рівняння знаходяться в лівій півплощині на комплексній площині коренів. Стійкість системи за амплітудою є дуже великою, що показує в скільки разів треба збільшити коефіцієнт підсилення щоб система була на межі стійкості.