МІНІСТЕРСТВО ОСВІТИ І НАУКИ УКРАЇНИ НАЦІОНАЛЬНИЙ УНІВЕРСИТЕТ «ЛЬВІВСЬКА ПОЛІТЕХНІКА»
з курсу: “Теорія автоматичного керування” на тему :”Вивчення показників якості системи автоматичного управління” Перевірив:Наконечний М.В. Львів 2002 Мета роботи: 1) Експериментальне визначення показників якості систем автоматичного регулювання (САР); 2) Дослідження впливу різноманітних параметрів системи та якість САР; 3) Набуття навиків моделювання системи регулювання. Загальні відомості Застосування моделювання при дослідженнях САР. При проектуванні САР часто вирішують такі питання: визначити ділянки зміни параметрів системи; знаходження найкращої структури коректуючих пристроїв; пошук оптимальних варіантів системи. Незалежно від методу моделювання, кінцевий етап моделювання однаковий – отримання перехідного процесу за відомим диференціальним рівнянням. Рівняння, яке описує зв’язок між вхідними і вихідними величинами називається машинним рівнянням. Модельоване і машинне рівняння повинні бути подібними, тому що у випадку подібності рівнянь можна говорити про математичне моделювання. Крім цього, необхідно, щоб фізичні величини, які входять в модельоване рівняння і математичні величини, які входять в машинне рівняння, були пропорційні одна одній. Коефіцієнт пропорційності називається масштабним коефіцієнтом. Масштабний коефіцієнт – це чмсло одиниць математичної величини, яке відповідає одній одиниці фізичної величини:
точність відображення математичної величини тим вища, чим менші масштабні коефіцієнти. При вирішенні використовують 3 режими: сповільнення масштабу часу (τ>1) прискорення масштабу часу (τ<1) реальний масштаб часу (τ=t) Складання схеми моделі Скласти машинну передаточну функцію, використовуючи передаточну функцію системи і масштабні коефіцієнти. Подати машинну передаточну функцію у вигляді добутку передавальних функцій типових еквівалентних ланок. Для кожної ланки скласти схему моделі. Розрахувати елементи оберненого зв’язку і вхідного кола. Послідовність виконання роботи Підготувати моделюючий пристрій до роботи. Зібрати модель системи по схемі, яка показана на рис.1. Встановити необхідні коефіцієнти передачі операційног опідсилювача. Підімкнути осцилограф до виходу. Подаючи на вхід системи ступінчасту функцію. Зняти перехідні характеристики моделі і визначити за нею наступні показники: а) час регулювання tp
б) величина регулювання
в) число регулювання N на інтервалі
Визначити відносну статичну похибку
і порівняти її з
- коефіцієнт розімкнутої системи. Визначити коефіцієнт передачі замкненої системи
Зняти АЧХ замкненої системи. Дослідити вплив зміни сталих часу аперіодичних ланок на якісні характеристики перехідного процесу. Визначити експериментально запас стійкості системи за амплітудою
Дослідити вплив коефіцієнта передачі на якість і точність системи. Дослідити вплив сталої часу ланки з найбільшою інерційністю на смугу пропускання частот щзамкненої системи. Побудувати ЛАЧХ і ЛФЧХ за її передаточною функцією.