МІНІСТЕРСТВО ОСВІТИ І НАУКИ УКРАЇНИ НАЦІОНАЛЬНИЙ УНІВЕРСИТЕТ "ЛЬВІВСЬКА ПОЛІТЕХНІКА" ІКТАМ кафедра автоматики і телемеханіки
З В І Т До лабораторної роботи № 1a З курсу: "Системи автоматичного управління" Мета роботи: вивчити вплив параметрів САУ на її стійкість. Критерій стійкості Гурвіца З коефіцієнтів характеристичного рівняння(1) складають головний визначник(2):
(1)
(2) По головній діагоналі визначника вибирають послідовно всі коефіцієнти рівняння(1), починаючи від а1 до an. Стовпчики визначника заповнюють угору коефіцієнтами із індексами в порядку спадання. Всі кофіцієгти з індексами менше 0 та більше n замінюють нулями.
;
;
;(3) Розглянемо передаточну функцію:
(4). Отримуємо характеристичне рівняння:
(5), звідки можемо вибрати коефіцієнти і перевірити на стійкість.

СД- сельсин-давач; СТ- сельсин-трансф.; У- підсилювач; Д- двигун; Р- редуктор;
W1(p)…W4(p)-передаточні функції давача кута розузгодження, підсилювача, двигуна та редуктора відповідно.
Критерій Найквіста Цей критерій дозволяє судити про стійкість замкнутої системи, дослідивши тільки розімкнуту систему, що значно спрощує розрахунки.
(6); Частотна передаточна функція
(7);
(8);
(9); Задаючи частоту від 0 до ( можна, обчисливши модуль та фазу, легко побудувати годограф вектора w, або обчисливши попередньо дійсну і уявну частину ф-ї.
(10);
(11);