Міністерство освіти та науки України Національний університет “Львівська політехніка” Інститут інженерної механіки та транспорту Кафедра електронного машинобудування Лабораторна робота 11АТ З дисципліни “Автоматизовані технологічні комплекси електронної промисловості ” на тему: “ Маніпулятор промислового робота МП-9С” Львів 2009р. Мета роботи: вивчення конструкції маніпулятора, приходу виконавчих елементів і визначення його основних характеристик. Робот МП-9С складається з таких пристроїв: - маніпулятор з пристроєм розподілу повітря; - вузол підготовки стисненого повітря; - електронний цикловий програмний пристрій ЕЦПП-6030; - пневмо- і електроприводи. В даній роботі розглядається будова і робота тільки маніпулятора і вузла підготовки повітря. Технічні характеристики: Вантажопідйомність……..……………………………………….......0,2 [кг] Висування виконавчого пристрою (ВП)……………………………....150 [мм] Підйом виконавчого пристрою………………………………………..30 [мм] Поворот виконавчого пристрою...………………………………………...120о Точність позиціонування……………………………………….....±0,05 [мм] Тип приводу...………………………………………………...пневматичний Робочий тиск повітря………………………………………...0,4 ÷ 0,5[ МПа] Тиск системи управління…………………………………………..циклонна Число точок позиціоновання по кожному ступені рухомості………...……….2 Маса…………………………………………………………………..40 [кг] Будова і робота маніпулятора. Пневматична схема приводу (рис. 1) функціонально поділяється на такі вузли: -підготовки повітря (поз. 1…5); -розподілу повітря і регулювання швидкості руху виконавчих органів (поз. 10…11); -виконавчих двигунів (поз. 6…9); -передачі стисненого повітря між елементами приводу (трубопроводи, коллектолри, штуцери і ін.). Повітря із пневмомережі до розподілювачів 10 поступає через вжідний кран 1, фільтр вологовіддач 2, регулятор тиску 3 і маслорозпилювач 5. Регулятором тиску 3 проводять регулювання тиску стисненого повітря, що поступає до елементів приводу. Маслорозпилювач 6 забезпечує розпилення в потоці стисненого повітря масла, яке необхідне для змащування елементів виконавчих двигунів. Контроль тиску повітря, що поступає до пристроїв робота, виконується візуально за допомогою манометра 5. Блок підготовки повітря виконано окремим блоком, який входить у ком-плект маніпулятора. Блок розподілу стисненого повітря включає в себе пристрої, з допомогою яких за задаоню рограмою можна виконувати відкрвання або закривання МП-9С використовується нормально закриті розподілювачі клапанного типу з електро управлінням. На кожен рух виконавчих пристроїв встановлено автономний електроклапан, тобто по два розподілювачі на один пневмодвигун. Подача стисненого повітря в робочу порожнину циліндра здійснюється через відкритий електроклапан 10, при цьому вихід повітря із неробочої порожнини циліндра в атмосферу здійснюється через другий відкритий електроклапан 11. Регулювання швидкості вихідной ланки двигна в пневматичних приводах здійснюється дроселями шляхом зміни втрат стисненого повітря на вході (поз.14) або виході (поз. 13 і 15) двигуна. В даній схемі кожен електроклапан обладнаний дроселем на виході, що регулюється поворотом регулювалбного гвинта. Послідовність і число рухів ВП робота визначається набором програми на пульті ЕЦПП-6030. Сигнал про завершення заданого руху поступає з електроиагнітних контактів (КЕМ). Спрацьовування контактів відбувається при наближенні до них постійних магнітів, що встановлені на рухомих частинах пневматичного двигуна. Гальмування двигуна ВП при підході до кінцевого положення здійснюється гідравлічними демпферами – при висуванні і повороті, при підйомі або опускан-ні – за рахунок дроселювання стисненого повітря на вході або виході з циліндра.
Рис. 1. Пневматична схема приводу МП-9С. 1.Кран вхідний. 2.Фільтр-вологовідділювач. 3.Регулятор тиску. 4.Манометр. 5.Маслорозпилювач. 6.Двигун горизонтального переміщення. 7.Двигун повороту. 8.Двигун вертикального переміщення. 9.Двигун захвата. 10, 11, 12. Пневморозподілювачі (електроклапани). 13, 14. Дроселі. Механізм вертикального переміщення. Механізм підйому (рис.2) складається із корпусу 4, штоку 2, кришок 6, 7, 10. Робочі порожнини циліндра герметизується манжетами 5, 9 і рокладками. Особливістю механізму підйому є виконання конструкції у вигляді нерухо-мого штоку і рухомого корпусу циліндра. Всередині штоку на підшипниках 8 встановлено вал І механізму повороту. Досягнення заданого ходу вертикального руху виконується регулюванням механічних упорів, які встановленні на нерухомій напрямній в корпусі маніпулятора. На цих самих упорах встановлені КЕМи, на рухомому корпусі – відповідні постійні магніти. Конструкція кріплення КЕМів дозволяє проводити їх точне регулювання для забезпечення надійного спрацьовування. При подаванні стисненого повітря через штуцери 3 в порожнину А або Б корпус циліндра 4 переміщується.