МІНІСТЕРСТВО ОСВІТИ І НАУКИ УКРАЇНИ НАЦІОНАЛЬНИЙ УНІВЕРСИТЕТ "ЛЬВІВСЬКА ПОЛІТЕХНІКА" Лабораторна робота № 3 з дисципліни „Основи робототехнічних систем”, «Дослідження структури математичної моделі та характеристик електродвигуна постійного струму з незалежним збудженням» Роботу Мета роботи: ознайомлення зхарактеристиками двигуна постійного струму з незалежним збудженням на основі математичного моделювання його структури; набуття навичок роботи з електронними моделями. Основні теоретичні відомості Особливістю двигуна постійного струму є те, щообмотка збудження живиться від сторонього джерела, а струм у ній не залежить від режиму роботи двигуна і навантаження, прикладеного до вала машини. Двигуни з незалежним збудженням найкраще відповідають основним вимогам до виконавчих двигунів: самогальмування двигуна при знятті сигналу керування; широкий діапазон регулювання частоти обертання; лінійність механічних і регулювальних характеристик; стійкість роботи у всьому діапазоніобертання; мала потужність керування; висока швидкодія; малі габарити і маса. Порядок виконання роботи: Відповідно до вказаного викладачем варіанта розрахувати безрозмірні коефіцієнти для побудови математичної моделі; Увести отримані дані в модель №1; Визначити час перехідного процесу двигуна; Дослідити математичну модель №1 при змінімоменту навантаження; Проаналізувати отримані результати; Побудувати модель №2 (модель для отримання механічної характеристики) дтого самого двигуна. Скласти звіт. Розрахункові формули: Tя=Lя/Rя Тз=Lз/Rз ωном=π*nном/30 Iн=Pном/Uном*η Tm=J*Rя* ω²ном* I²н/ P²ном Вихідні дані: № з/п Тип двигуна Pном, кВт Uном, В nном, об/хв η, %  Rя, Ом  Rз , Ом  Lя, мГн  Lз, Гн  J, кг*м²  2р   17 2ПН132 МУХЛ4  1,6  110 3000 68 0,472  134  9,7  6,7 0,038  2   Рорахунки: 1.

2.

3.

4.

5.

Висновок: під час виконання лабораторної роботи я ознайомився з характеристиками двигуна постійного струму з незалежним збудженням на основі математичного моделювання його структури; набув навичок роботи з електронними моделями.