МІНІСТЕРСТВО ОСВІТИ І НАУКИ УКРАЇНИ НАЦІОНАЛЬНИЙ УНІВЕРСИТЕТ "ЛЬВІВСЬКА ПОЛІТЕХНІКА" Лабораторна робота № 2 з дисципліни „Основи робототехнічних систем”, «Дослідження кінематики і точності позиціювання ПР “Циклон-3Б”» Роботу Мета роботи: ознайомитися з влаштуванням і принципом дії механізмів ПР “Циклон-3Б”; визначити точність позиціювання за окремими переносними мірами і рухомістю маніпулятора в цілому. Теоретичні відомості: ПР “Циклон-3Б” призначений для механізації і автоматизації технологічних дільниць (ліній) у механічних цехах при холодній штамповці або механічній обробці в умовах масового або баготосерійного виробництва. Робот замінює основних робітників на циклічних або небезпечних роботах, що повторюються, монотонних за завантаженням-розвантаженням основного, а також допоміжного обладнання, включаючи багатоверстатне транспортування. ПР “Циклон-3Б” складається з маніпулятора і системи програмного управління роботом (ПУР-Ц2). Виконавчим елементом ПР “Циклон-3Б” є маніпулятор, що містить робочий орган (дві руки), механізми приводів, що переміщають робочий орган і пневмосистему, що забезпечує підготовку і розподіл повітря за пневматичними циліндрами механізмів приводів. Система програмного управління роботом містить обладнання і прилади системи програмного управління. При надходженні команди з ПУР комутуються електромагніти відповідних розподільників повітря. Розподільники повітря відкривають доступ повітрю до пневмоциліндрів відповідних механізмів приведення, і рука робота виконує певні рухи. Під час становлення руки у задане положення спрацьовують кінцеві вимикачі, що контролюють виконання відповідного руху і дають дозвіл на початок наступного руху. Поворот схопу, затиснення-розтиснення схопу, а також настанова упорів повороту в потрібні точки кінцевими вимикачами не контролюються. На виконання цих рухів відводиться певний інтервал часу (t=0,8±0,3с). Порядок виконання роботи: Вивчити влаштування окремих механізмів ПР “Циклон-3Б”; Скласти кінематичні схеми захоплюючого пристрою, механізмів повороту, захоплення і висування руки, механізму підйому і обертання рук; Настроїти стенд; Провести вимірювання точності позиціювання модуля висування руки і занести результати замірів до таблиці; Обчислити середнє значення похибки позиціювання у напрямку осіY; Обчислити середньоквадратичне відхилення; Повторити пункт 3-6 для визначення точності позиціювання унапрямку осей X та Z; Визначити сумарну похибку позиціювання і порівняти її з паспортними даними. Дані замірів точності позиціювання за окремими ступенями рухливості № п/п ∆xi (м) ∆yi (м) ∆zi (м)  1 0,001 0,0005 0,0007  2 0,001 0,0009 0,0015  3 0,002 0,0015 0,0008  4 0,0005 0,001 0,0015  5 0,0008 0,0013 0,001  6 0,0015 0,002 0,001  7 0,001 0,0009 0,0014  8 0,0022 0,001 0,0005  9 0,0014 0,0017 0,0001  10 0,0011 0,0005 0,002   Середнє значення похибки позиціювання у напрямку осей Х, Y, Z


∆y‾=1/10*(0,0005+0,0009+0,0015+0,001+0,0013+0,002+0,0009+0,001+0,0017+0,0005) =0,00113 ∆x‾=1/10*(0,001+0,001+0,002+0,0005+0,0008+0,0015+0,001+0,0022+0,0014+ 0,0011)=0,00125 ∆z‾= 1/10*(0,0007+0,0015+0,0008+0,0015+0,001+0,001+0,0014+0,0005+0,0001 +0,002)=0,00105 Середньоквадратичне відхилення:


Sx^2=2.806*10^(-7) Sy^2=2.423*10^(-7) Sz^2=3.139*10^(-7) Висновок: при виконанні лабораторної роботи я ознайомився з влаштуванням і принципом дії механізмів ПР “Циклон-3Б”; визначив точність позиціювання за окремими переносними мірами і рухомістю маніпулятора в цілому. .